以「杖鼓」之名首次出現在文獻中的是在《高麗史•食貨志》中，內有「文宗三十年（1076年）宮中有杖鼓業師。」可見，長鼓傳入朝鮮後，首先被應用於宮廷舞蹈中。有學者認為，長鼓舞在唐朝十分流行，並在高麗王朝初期傳入。雖然早期的朝鮮也有類似的舞蹈，但一直沒有被載入文獻中；在唐朝長鼓舞傳入後，朝鮮藝人將其稱為「新長鼓」，並跨在身上，邊擊邊舞。

也有學者認為，長鼓舞是由農樂舞中的長鼓演戲演化而來的，大概在20世紀初才形成獨立的長鼓舞。長鼓演戲分為三個部分。第一部分是長鼓演戲者入場；第二部分是擊鼓表演，舞者右手持鞭，左手持棒，擊出各種鼓點，速度由快到慢，鼓點由簡單到繁瑣，同時，舞者自由的來回跑動；第三部分是圈功藝術，舞者的表演類似雜技。後來的長鼓舞大概主要來自長鼓演戲中第二部分的擊鼓表演。

早期的長鼓演戲中的長鼓舞以男性獨舞為主，後來逐漸出現了男、女長鼓舞、雙人長鼓舞及長鼓群舞等多種形式，有時多則上千人表演。

通常，長鼓舞中的長鼓為兩面鼓，兩端鼓面分別為高、低不同，舞者兩手同時擊打出各種不同節奏的鼓點。現代長鼓舞還有兩種擊打法：一種是舞者用鼓鞭（一尺許細長的竹鞭）兼用鼓槌（一端圓粗，長約尺許的木槌）擊打，舞蹈開始先用鼓鞭按慢拍子擊打，鼓槌插在長鼓上，等到高潮時，再抽出鼓槌擊打。一種是只用鼓鞭不用鼓槌擊打。想像一下，在鏗鏘的鼓點中，舞者傳達的該是怎樣歡娛的心情！