萬福出任舒廬壽三州刺史時，州裡送往京師的租賦在穎州地界被搶，萬福提輕兵夜入穎州伐賊，大獲全勝，不僅奪回了失去的租賦，並獲得強人前後所掠人口、財物、牛馬萬計，萬福命令全部釋放，不能回去的，派船相送。

萬福出任泗州刺史時，魏州發生饑荒，父子相賣，餓死在道上的人相接，萬福說：「魏州是我的家鄉啊，我怎麼可以忍心不救？」買了一百車米去魏州散糧，又派人在汴口，尋找賣為奴僕的魏人，送車牛打發離去。

自從開始投軍到九十歲去世，七十多年中，萬福從未生過一天病，為時人稱奇。

(《舊唐書》)