道悟十六歲時，要求出家，但父母堅決反對。道悟就絕食以表決心。在這種情況下，父母不得不答應了他出家的請求，允許他在家鄉的一座小廟中為僧。

兩年後，道悟出門，在臨洮（今甘肅臨洮）一個地方借宿時，晚上夢見一位天竺僧人用力敲打著木魚，還叫著他的名字。驚詫之餘，道悟一下字從夢中醒來。剛醒過來，就聽見外面傳來馬嘶聲。道悟突然有所領悟，順口佔了一偈：見也羅，見也羅，遍虛空，只這個。

道悟回到家鄉的小廟後，辭別了父母，出去雲遊。

當時在熊耳山（在河南）上有一位著名的白雲海禪師。他經常是獨來獨往，從不曾收過一個徒弟。有人問他為何不收徒弟，他卻說：「我並不是不收徒弟，只是在等一位大徒弟，在西北方向。他如今已經動身了。」

一天，白雲海禪師突然召集寺內的僧眾，告訴大家：「我的這位大弟子馬上就到了，大家快到寺門口去迎接。這座古剎本是唐朝大將郭子儀所修，現在，他自己親自來住持了。」眾人驚詫之餘，還是來到寺門口迎接。

道悟剛進入山門，白雲海禪師就問道：「你怎麼來的這麼晚呢？」道悟走上前來，輕輕的答了聲：「是。」然後再無他話。白雲海禪師卻十分高興，當即將衣缽傳給了他，自己從此隱居山林。

在道悟來之前，當地有一夥盜賊禍害百姓，許多百姓來懇求白雲海禪師施展法力，消滅禍害。但是白雲海禪師卻告訴他們要等到郭大將軍到來後才能剿滅盜賊。百姓們雖然不明白是什麼意思，但也只好耐心等待。

道悟來之後三天，就率領僧眾將所有盜賊捕獲。在道悟法師的勸戒後，所有盜賊接受了剃度。從此，當地百姓過上了太平、快樂的日子。人們從此相信道悟乃是唐朝大將郭子儀轉世。

公元1205年，道悟又回到臨洮，並開壇講法。聽眾雲集。當年5月12日，道悟圓寂。當時寺院上空飄起五色祥雲，如華蓋，如蓮葉；而且紅光滿天，充塞天地。這種神異景象持續了三日，才慢慢散去。周圍的百姓都看到了這一奇觀，無不驚歎。